A finales del siglo XI, Alfonso VI repobló esta villa medieval, que llegó a ser una de las más importantes de la meseta del Duero, y en el siglo XV Enrique IV entregó la localidad a Don Beltrán de la Cueva, primer duque de Alburquerque. Fue reconocida como conjunto histórico artístico en 1994 y conserva uno de los conjuntos amurallados más notables de la zona, además del castillo gótico renacentista y numerosos ejemplos de arquitectura mudéjar religiosa y civil.